手腕轻抖，红色绢布在空中划出流畅的弧线——抛接、下落、旋转，没有磁吸装置，没有抛放线辅助，仅凭机器人腕部发力，就能体现中国传统艺术“抛手绢”的灵动之美。在昨天举行�外滩大会具身智能论坛上，清华大学计算机科学与技术系教授孙富春展示了他们团队研发的机器人最新成果。

从今年春晚“出圈”的“秧BOT”，到如今的无辅助道具转手绢表演，机器人的进步一日千里。孙富春展示的机器人转手绢，灵感就来自春晚舞台。这一次他没有采用死板的算法控制，而是让机器人通过大量训练，自己“琢磨”出仿生人类肌腱驱动与关节构型机理。除了能够完成抛绢、接绢、转绢等动作，机器人还能表演高难度的双手转绢。

机器人亮相《WHY星人大会》截图。

此外，孙富春团队研发的机器人灵巧手也十分灵巧，屡屡在国内外机器人大赛上摘金。在现场展示的一段视频中，机器人灵巧手𱓲.1毫米级精度完成穿针引线、捏取豆腐、剥开鸡蛋等高难度操作。当机器人拿着细到无法“支棱”起来的线时，观众们都开始着急，因为它们可没有唾沫能用。不过，大家很快就看到，机器人用大拇指和食指捻起线来，捻了几下后，细线终于可以直着穿过针眼了。“感觉它们已经和人没什么区别。”一位观众有感而发。

机器人是自动化的“最后一公里”，灵巧手是机器人的“最后一厘米”，秉持着这样的理念，孙富春团队致力于灵巧手研发，历经多次迭代，形成多种灵巧手，如：12自由度柔性手、刚性的二指手、触觉感知五指手等。能捻线穿针的就是触觉感知五指手，内�个压力传感器�个关节电机，通过热成像与毫米波雷达实时感知物体形变，动态调整抓握力度，其感知精度𰹄.02毫米，相当于一根头发丝落在皮肤上造成的形变量。

“通过模仿人的肌腱结构，机器人能获得更高自由度，这是下一代机器人的关键。”孙富春道出关键。他十分推崇研发人形机器人，在他看来，其意义除了能让机器人无缝使用人们的工具之外，还在于经过亿万年的生命进化，人体被证明是最适合智力诞生的形式，因此，在人工智能发展上模拟人体事半功倍。

这一想法在上海卓益得机器人身上也得到体现，它因在今年北京人形机器人半程马拉松赛上获得季军而一鸣惊人，虽然速度上不如冠亚军，但它是唯一没有在比赛中途更换电池的机器人。如此耐久的关键，在于机器人腿部不装电机，而用绳子模拟人的肌腱，把臀部񊄫个电机与腿部񊄫个关节连在一起。通过这种肌腱仿生驱动设计，人形机器人的行走和跑步机制与人类接近，都是靠多条肌腱同时发力形成耦合效果，带动腿部关节运动。

“我们还在研发水中和空中机器人，都会选择这个空间中的优势物种进行仿生研究。”孙富春说。